USC 推出 WACL:端执行器被占用时,机械臂学会用整条手臂干活
ebiyik_ · x · 2026-11-05
南加州大学团队在 CoRL 2026 发表 WACL(Whole-Arm Contact Manipulation),让机器人在手被占用时用整条手臂完成操作:一手端着盘子、用臂肘推关柜门,一手端稳杯子、用臂按咖啡机,或在手被固定时用臂按按钮。
- 无需遥操作或仿真,直接从人类徒手演示学习接触轨迹;
- 新任务约束无需重训练:由视觉语言模型从任务描述生成保护末端执行器的安全路径约束;
- 框架将语义关键点、参考接触轨迹与安全约束交给一个准静态表面接触优化器,机器人运动链只在优化器中出现,因此可零样本迁移到新机器人。
项目获 NVIDIA Grant 支持,团队将在 CoRL 2026 现场展示更多演示。
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