TouchBridge:只用人类演示教灵巧手,4 项真实任务成功率 72.5%
ZeYanjie · x · 2026-11-05
TouchBridge 是一套软硬件协同框架,把人类手部演示转化为机器人训练数据。核心方法 Tac-Retarget 通过指尖触觉对齐接触区域,重定向到不同机械手,无需物体网格、物体位姿估计或物理仿真。
关键结果(4 项真实接触密集任务,如翻书、拧灯泡):
- 仅用人类数据的策略平均成功率 72.5%,接近等量遥操作机器人演示的 77.5%
- 人类演示采集速度快 7.0 倍
- 流程:穿戴式人类采集接口 + 触觉条件重定向 + 视觉合成 + 相机锚定动作转换,用于微调预训练 VLA 模型
论文已上 arXiv,网站含演示视频。
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