机器人缺的是失败数据：学界讨论 learned sim 与 MuJoCo 分工

chris_j_paxton · x · 2026-11-04

srigopal 指出夹爪闭合的 artifacts 可以理解——接触（contact）恰恰是 learned simulation 数据最稀缺的环节。他分享的实践：真实 SO-101 遥操作回放放进 MuJoCo 做评测，关节跟踪误差在 1° 以内，至少知道仿真在哪儿「撒谎」；他猜测两条路线可能合流——learned models 负责渲染，物理引擎负责接触。

chrisjpaxton 转发并补充：这正是机器人领域需要主动收集失败数据的原因，他和 RoboPapers 节目最近专门聊过这个话题。