同一策略换个物理引擎就翻车:Manda 实测四大仿真器迁移效果

facontidavide · x · 2026-11-03

Manda Robotics 团队用 MuJoCo、PhysX、Newton 和 Genesis 四个物理引擎训练机器人策略,再测试策略跨引擎迁移的表现。

核心发现:即使资产(模型、场景)完全相同,物理引擎的选择也会显著改变策略学到的行为和成功率——同一个策略离开它原始训练的引擎后可能直接失败。这一结果说明 sim2real 研究中仿真器本身是一个被低估的变量,训练时依赖的引擎动力学特性会「烙」进策略里。