HiFOR：分层预见与动作引导世界接地改进 VLA 机器人操作
Rongxing Ding · hf · 2026-11-02
南京理工大学联合新加坡国立大学、中科院沈阳自动化所与港中文提出 HiFOR，面向视觉-语言-动作（VLA）模型。针对现有方法往往只建模短期动态或长期预测、二者割裂的问题，HiFOR 通过分层预测未来状态，并以动作为引导检索相关的未来信息（action-guided world grounding）来指导动作生成，提升机器人操作的鲁棒性。论文 10 月 29 日发布于 arXiv。
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