NVIDIA 开源 Metatron v1:单策略统一控制 Unitree G1 人形机器人
Balance- · reddit · 2026-10-30
NVIDIA 发布 Metatron v1，一个统一的学习策略，用单个模型同时处理 29 关节 Unitree G1 人形机器人的行走、场景交互和摔倒恢复。
技术要点
- 采用 MaskedMimic 风格的 transformer student 架构，以 NVIDIA Open Model License 开源，并集成进 ProtoMotions 框架。
- 发布三个共享同一权重（epoch 6410）但不可互换的包：
- 原生 PyTorch checkpoint（约 459 MB），保留 posterior 和归一化统计，支持仿真与监督式真机工作流；
- 单机器人浏览器端 ONNX 管线（demo/model.onnx，39 个输入），输出关节目标、PD 增益和原始动作；
- 六机器人批量 ONNX 网络（racer/network.onnx），依赖外部观测处理。
- 两个 ONNX 导出均可在 MuJoCo WASM 和 ONNX Runtime Web 上通过 WebGPU/WASM 运行，即可在浏览器里跑人形机器人控制。
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