人形控制器训练工具 orcs v0.1.1 发布:SONIC LoRA 适配与全身运动重定向
kevin_zakka · x · 2026-10-30
开源工具 orcs 发布 v0.1.1,这是一套用于训练特权人形控制器(privileged humanoid controller)的训练与重定向工具集,含 SONIC 的 LoRA 适配、SMPL 动作的动力学重定向,以及 adapter 与从零训练的实验方案。
本次更新亮点:
- EgoHTR 上的感知式全身移动任务:单一适配策略可完成岩石攀爬与跨窗沿动作
- agentic UMR 重定向技能:研究者留下逐帧备注,agent 据此修订参考动作
仓库采用 BSD-3 协议,基于 uv 管理,已有 164 stars。
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