开发者公开 Piper 机械臂 sim-to-real 流程与调试面板
erwincoumans · x · 2026-10-29
Erwin Coumans（Bullet 物理引擎作者）分享他为 Piper-NIST 机械臂做 sim-to-real 的工作进展。配图展示了仿真环境中的完整调试面板：关节空间/任务空间控制参数、插销任务的分步序列（对准、抓取、插入等 12 步，总耗时约 21.9 秒）以及 peg-in-hole 精度数据（孔位偏差约 -208.5, -167.8 mm 量级的任务坐标系读数）；实物图则显示同一块 NIST 任务板已在真实双臂 Piper 站上运行。
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