Hugging Face 机器鸭 MicroDuck 在物理仿真雪地行走,29 万片雪花按文献建模
lukas_m_ziegler · x · 2026-10-28
Hugging Face 的机器鸭 MicroDuck 在 NVIDIA Newton 仿真器中穿越雪地场景,使用自定义雪物理求解器:
- 雪的建模相当讲究:雪花尺寸、质量与下落速度取自可追溯到 1970 年代的降雪实测文献,薄片状翻滚;降雪强度按真实 8 mm/h 液态当量模拟,同时空中有约 29 万片雪花。
- 积雪按休止角堆积、附着并跟随机器人各连杆坐标系运动,鸭脚会在 2 mm 分辨率的雪层上压出脚印。
- 行走策略先在 Isaac Lab 中训练,再在纯 Newton 运行时中重新实现(不依赖 Isaac Lab)。
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