跨飞行地图重定位:3040 帧中 3039 帧定位成功,RMSE 仅 1.9cm
rsasaki0109 · x · 2026-10-28
arai01robo 演示了基于地图的定位:用双目惯性 SLAM 在 EuRoC MH01 飞行中建图保存,再在另一段飞行 MH02 上做重定位。VIO 锚定到地图,每帧都获得地图位姿——3040 帧中 3039 帧成功,相对真值 RMSE 仅 1.9 厘米。实现开源为 visloc-rs(Rust)。
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