30 条演示数据同训 5 个机器人模型,作者将公开横向对比结果
BharatJain · x · 2026-10-27
BharatJain 用 Hugging Face LeRobot 的 SO-101 机械臂搭配 LeLab GUI,采集了 30 条「捡起积木放进白盒」任务的演示数据:POV 网络摄像头加 USB 腕部相机,每条演示平均约 15 秒,并变换了积木和盒子的位置。他计划用同一数据集训练 5 个模型并公开结果:Physical Intelligence 的 Pi 0.5、NVIDIA GR00T 1.7、Dream-1、MomloACT2 和 ACT,下一批数据还会加入环境与光照变化。此前他用仅 7 条数据跑通了遥操作、采集、训练、推理全流程,微调后的 ACT 零样本表现优于 Dream-1。