RTX 4070 Ti SUPER 跑通 π0.5 机械臂仿真:开源引擎 APXInf 部署实录
lxfater · x · 2026-10-27
作者(10.8 万粉丝)分享了在非官方支持的 RTX 4070 Ti SUPER 16GB 上,用开源推理引擎 APXInf 本地部署 π0.5 具身模型并驱动 LIBERO 仿真机械臂的完整过程。
部署架构:两台电脑分工——Ubuntu 机器装 4070 Ti SUPER 跑 APXInf 推理服务,Mac 跑 LIBERO 仿真和客户端,通过局域网通信。π0.5 作为决策大脑,每 5 步仿真把画面与机械臂状态发给模型,取回下一段动作;仿真环境负责动作执行、碰撞与物体位置计算,最终实现了拧旋钮、抓壶、放壶等完整操作。
踩坑记录:
- 编译安装后 Python 扩展报「找不到函数」。交给 Coding Agent 排查后发现:上游引擎新版已修复该问题,但 APXinf-robo 锁定的旧版本中,Ada 构建引用了只为 Blackwell 系编译的算子却没有对应实现。解决办法是补齐构建条件让非 Blackwell 构建不再引用该算子,重新编译并强制重装。
- BF16 推理显存不足,改用项目自带的 INT8 模式后最小推理测试通过。
额外发现:APXInf 围绕 Agentic Engineering 提供新模型移植工作流,明确参考模型、目标硬件与验收要求,指导 Agent 实现模型、补齐算子并对照参考结果验证。项目已开源,可 Star/提 Issue/PR 参与。
所属事件:开发者用消费级显卡本地跑通 π0.5 具身模型(3 条相关)→
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