CoRL 论文：flow matching VLA 单步 Euler 推理即可匹配多步效果

kaixhin · x · 2026-10-26

一篇 CoRL 2026 论文发现，对采用 flow matching 的视觉-语言-动作模型（VLA），仅需 1 步 Euler 积分推理，往往就能匹配多步推理的效果，且无需重新训练或蒸馏。

作者在 LIBERO/LIBERO+、RoboTwin、CALVIN ABC→D 以及真实机器人套件上系统对比了 1-step 与参考多步推理的成功率，覆盖 DIT、SmolVLA、X-VLA、FLOWER、π0.5、LAP、XR-0 等多个模型：多数场景下两者点数差 ≤3pp（LIBERO 约 80%、RoboTwin 74%、CALVIN 93%、真机 67% 的任务在此误差内），意味着部署时可将推理步数大幅压缩、几乎零成本提速。