Mila 研究员开源机器人学习教材，前两章草稿已上线

GlenBerseth · x · 2026-10-26

蒙特利尔大学 / Mila 研究员 Glen Berseth 基于三年研究生课程（Robot Learning）的讲义、幻灯片和课程录音，撰写开放教材《Robot Learning》，前两章草稿已上线：第一章讲解机器人学习是什么以及如何让控制不那么脆弱；第二章梳理模仿学习，从 ALVINN 到今天的 VLA 模型，并剖析行为克隆的脆弱性。

课程内容覆盖：模仿学习与行为克隆、规划与 model-based RL、策略梯度与价值方法、Q-Learning、目标条件与语言引导 RL、用 LLM 设计奖励函数、奖励学习、分层 RL、离线 RL、Sim-to-Real 迁移等，配有视频、幻灯片、Colab 和正在开发中的编程作业（GitHub: milarobotlearningcourse），后续章节将持续更新。