15 年前想都不敢想:单目相机开源模型实时重建 3D 场景达 20 FPS

facontidavide · x · 2026-10-25

一位有 15 年 SLAM 经验的机器人工程师感慨技术变迁:当年做 SLAM,单目相机根本没人当回事,想要精度必须上 LiDAR,连双目都不够看。如今一个开源模型仅凭单个相机就能实时重建 3D 场景,约 20 帧每秒,并在长序列中保持稳定,让他大为震撼。他还指出定位估计领域同样进步巨大,因子图、IMU 预积分等技术各自推动了领域发展。这套当年「想都不敢想」的配置,如今已是 clone 下来就能跑的代码。