JHU/MIT 开源触觉传感生态 OpenTac：可测剪切力、一键生成 PCB
_krishna_murthy · x · 2026-10-25
Johns Hopkins 与 MIT 团队发布 OpenTac，一套可定制、可扩展、可迁移的 3D 触觉传感开源生态（论文 arXiv:2610.31661，将亮相 CoRL 2026）。
- 传感器为柔性 PCB 触觉皮肤，可同时感知法向力与剪切力，能贴合任意机器人表面。
- OpenTac-CAD 可从文本描述、2D 轮廓或 3D 模型自动生成可直接制造的传感器：柔性 PCB Gerber 文件、3D 打印剪切凸点外壳、可复用的 USB 读出板。
- 配套 OpenTac-Sim 仿真、跨传感器数据迁移、高帧率采集与触觉策略学习工具，每个设计附带传感器 manifest 供各工具联动。
- 已在 MuJoCo Menagerie 六种机器人（Unitree G1/Go2、LEAP Hand、AgileX Piper 等）上验证；采用 CERN-OHL-P/MIT/CC BY 4.0 许可，可直接经 JLCPCB 等打样下单，并面向 AI agent 使用场景设计。
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