亚马逊 FIBER 项目演示 Unitree G1 人形机器人串联搬运开门技能

CyberRobooo · x · 2026-10-24

Amazon FAR 联合 CMU 与斯坦福发布 FIBER 研究项目，在真实 Unitree G1 人形机器人上展示灵活的移动操作技能链：接住随机抛来的箱子、弯腰从低梁下搬箱、从另一箱子上取箱、推开两扇重门、抓取桌面或低处的物体等，全部由机载深度相机感知。

技术核心是「动作对齐潜空间规划」：规划器输出潜空间指令给冻结的行为基础模型(BFM)，每个潜变量由其对机器人施加的动作定义，BFM 以 50Hz 闭环控制，规划器以 5Hz 重规划；专家策略、潜投影器与规划器完全在仿真中离线训练，再迁移到真机。项目页面含完整演示视频，代码即将开源。