ETH Zurich 人形机器人新方法：仅 13.2 分钟数据，一个策略走遍复杂地形
ChongZzZhang · x · 2026-10-23
ETH Zurich RSL 实验室（联合 NUS、Apple、NVIDIA）发布「Humanoid Mobility via Attention-based Contacts」：用仅 13.2 分钟的人类动作数据教会机器人手、脚、膝、肘、骨盆 9 个身体部位应与环境和地面如何接触，其余由强化学习补全。
部署时的关键设计：
- 无需参考动作、无技能切换机制、无人工数据增强——单个策略覆盖所有技能
- 两个网络在机载以 50Hz 运行：接触规划器根据 LiDAR 高度图、本体感知与目标，预测 1.5 秒视野内 9 个部位的接触点；全身控制器据此输出 23 个关节的动作
- 点击目标即可行走，可应对多样挑战性地形
团队此前的 AME 系列工作发表于 Science Robotics 与 IEEE T-RO。
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