ETH Zurich 团队13分钟人类数据训练人形机器人自主接触规划
ChongZzZhang · x · 2026-10-23
ETH Zurich RSL 与 Apple、NVIDIA 研究者合作发布 ACP（Attention-based Contacts）项目，将人形机器人移动能力推向新前沿。
- 核心思路：仅用 13.2 分钟人类动作数据教会机器人用手、脚、膝、肘、骨盆等部位与世界接触，其余身体动作由强化学习补全。
- 部署时不依赖参考动作：机载两个网络以 50Hz 运行——接触规划器基于 LiDAR 高度图、本体感知与目标，为 9 个身体部位预测未来 1.5 秒内的接触点；全身控制器据此输出 23 个关节的动作。一套策略覆盖所有技能。
- 作者包括 Junzhe He、Chong Zhang、Marco Hutter、Vladlen Koltun 等，论文预印本已发布，代码与演示待放出。
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