给 Vega-1 机器人前臂装上 OpenTac 触觉皮肤，可感知推力并顺从让位

anand_bhattad · x · 2026-10-23

研究者 @krishnamurthy（获 Dexmate AI 研究资助）展示了一个触觉人机交互实验：把 OpenTac 触觉皮肤绑在 Dexmate Vega-1 机器人的前臂上，使机器人能感知外部接触。团队实现了一个柔顺控制器（compliant controller），持续监测推力，并让机器人顺着每次推的方向顺从移动——即人可以直接用手「推」机器人来引导它，而非仅靠预编程轨迹。展示了低成本触觉皮肤 + 柔顺控制在物理人机协作里的实用效果。