自适应采样让触觉皮肤读出率达 kHz,捕捉毫秒级接触
_krishna_murthy · x · 2026-10-22
OpenTac 团队解释为何弃用逐 taxel 光栅扫描:扫描大皮肤太慢,而多数接触是稀疏的。改用自适应采样后,先少量采样快速定位疑似接触区域,再集中采样,实现 kHz 级读出,能检测网球弹跳这类毫秒级接触事件——光栅扫描会漏掉。
团队还用测力计验证力估计精度:OpenTac 可测 0.1N–10N,通过更换压阻元件或调整电极间隙/分辨率可调;论文含剪切力对比商用六轴力/扭矩传感器的消融实验。
所属事件:JHU/MIT 开源 OpenTac 触觉皮肤生态：任意表面定制，可测剪切力(12 条相关)→
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