PhysCanvas 世界模型预测视觉与触觉，任务状态监督将相关性提至 0.89
stepjamUK · x · 2026-10-21
PhysCanvas 是一个同时预测机器人所见画面与指尖触感的世界模型，可在不真机运行的情况下测试机器人策略，覆盖试管入架、拧瓶盖、装袋、拧魔方等任务。
关键发现：
- 加入任务状态监督后，世界模型成功率与真实世界成功率的相关性从 0.60 提升至 0.89
- 在世界模型内对 flow matching 与 π0.5 策略做 RL 训练，真实世界表现平均提升，幅度因任务而异
- 代码与模型即将开源，论文与项目页已发布
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