亚马逊FAR团队发布FIBER：统一潜在空间让Unitree G1完成开门搬箱
ChongZzZhang · x · 2026-10-21
亚马逊 FAR 团队联合 CMU、斯坦福发布人形机器人全身操作框架 FIBER（Action-Aligned Latent Planning）。
- 核心问题：如何为高层规划与全身控制之间设计接口，既足够紧凑以支持低频规划，又保留足够信息支撑高频反馈控制？
- 方法：FIBER 在与动作对齐的潜在空间中规划，规划器输出潜在指令给一个冻结的预训练 Behavior Foundation Model（BFM）；每个潜变量由其对机器人的实际动作定义，BFM 以 50 Hz 闭环执行，规划器以 5 Hz 重规划。
- 成果：单一规划器（完全离线训练、专家与规划器均在仿真中训练）在真实 Unitree G1 上凭机载深度相机完成推重门、搬运箱子、抓取物体（含接住抛来的箱子）、可控导航等多样行为。
- 论文已发布于 arXiv，代码即将开源，网站提供在线演示。
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