SMORE:给冻结几何模型加可修正记忆,多视角深度误差最高降 58%
zhenjun_zhao · x · 2026-10-21
论文提出 SMORE(Scaffold MemOry for Revision),为冻结的几何基础模型配备可修正的外部记忆，解决长序列下窗口式模型误差累积、流式模型无法回改早期估计的问题。灵感来自海马体联想记忆：把「观察者在哪」与「观察到什么」关联，支持存储、检索、对新证据验证并在不一致时修正过去的估计。在 8 个几何模型 × 5 个数据集(相机位姿、多视角深度、点云重建、SLAM、新视角合成)上评测：多视角深度误差最高降 58%,点云 Chamfer 距离大幅下降(如 DUST3R 在 Replica 上 overall 误差 12.02cm→3.55cm),7-Scenes 长时程 SLAM 的 ATE RMSE 达 0.029m,优于众多标定/非标定 SLAM 方法。
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