π0.5 微调消融：硬光照让专家 checkpoint 成功率腰斩，全量微调无碍
philfung · x · 2026-10-20
PrismaX 团队发布 openpi/π0.5 机器人策略微调实战与消融测试文章。关键发现：环境硬光照变化使 expert-only checkpoint 的成功率大约减半，而全量微调（full fine-tune）版本完全不受影响，说明全量微调对视觉分布偏移的鲁棒性显著更强。文章梳理了多次训练设置的消融实验（数据配比因专有不公开），支撑其 IROS 演示结果，是少见的 π0.5 微调实操避坑材料。
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