StopWatch 导航 agent 登顶六项基准：模型会找目标却不会停
EugeneVinitsky · x · 2026-10-20
Amazon FAR 联合 NYU、UC Berkeley、CMU 发布开源项目 StopWatch，解决对象目标导航中被忽视的关键问题：策略能走到目标附近，却不知道何时停下。
核心发现与方法
- 诊断：在 3000 条 HM3D-OVON valunseen 回合中，端到端 RGB 策略到达目标的比率为 76.3%，但成功率仅 52.3%；若给同一策略真值 grounding，成功率升至 89.3%——goal grounding 是 VLM 策略的主导性失败原因。
- 方法：每一步行动前显式做目标 grounding——感知模块预测视野内物体及与目标的距离，策略结合观测历史读取这些预测来决策；场景标注在每帧监督 grounding，感知改进无需重训策略即可提升导航。
评测缺陷修正
团队发现现有评测因标注缺陷拒绝了有效的停止动作；修正评分后，LightNav-0 成功率提升 13 分，StopWatch 提升 16 分，真值 grounding 策略提升 19 分。词表将 2408 个原始标签合并为 540 个物体类别。
代码、模型与数据均已开源。
所属事件:StopWatch 导航 agent 登顶六项基准，解决不知何时停下难题(2 条相关)→
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