ETH Zurich 让机械手用手指走路:强化学习训练出可脱绳爬行的移动操作器
MIT_CSAIL · x · 2026-10-20
MIT CSAIL 转发了 ETH Zurich 的一篇机器人论文《Fingers as Legs: Learning Self-Supported Locomotion and Manipulation with an Anthropomorphic Hand》(arXiv 2609.17172),并调侃其神似《亚当斯一家》里的「小手」。
核心内容:
- 让一只仿人机械手用同一组手指完成移动、支撑自重与环境交互,无需额外行走机构
- 采用强化学习,保留原有手指设计与位置控制器,奖励函数针对五指不均匀的特性设计;仿真器经硬件实测校准
- 仿真中该手移动速度超过调优过的四足奖励方案
- 硬件上实现了无绳爬行、转向、摔倒自恢复;无视觉情况下可执行连续键盘按键,也可用头顶视觉反馈推动物体到目标位置
- 机载电源与计算使平台完全自包含,是一个紧凑型移动操作器
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