不用相机和触觉：机器人靠关节信号就能盲穿齿轮螺母

kevin_zakka · x · 2026-10-19

一项机器人研究（共同一作 Bronars 与 younghyopark，Kushal 与 Pulkit Agrawal 指导）发现：机器人自带「接触传感器」——每个关节的编码器。当机器人触碰到物体，关节会轻微偏离指令位置，编码器即可捕捉这一信号。腿足与人形机器人早已利用它实现盲走。

研究证明该信号足以支撑盲操作下的精密装配：策略仅凭关节位置即可完成插销、啮合齿轮、拧螺母，无需相机、触觉传感器或物体位姿，且插销策略可零样本迁移到真实世界。