DexForce 推出首个 3D 原生世界动作模型 UNITAS，1.7B 参数 LIBERO 成功率 99.8%

jiqizhixin · x · 2026-10-19

机器之心转发 DexForce 的 UNITAS——号称首个 3D 原生（3D-native）具身操作世界动作模型（arXiv 2610.12099）。

核心主张：现有世界动作模型在图像、动作与世界状态的不同特征空间之间做"翻译"，把容量浪费在跨空间转换而非物理理解上；同一动作换机位会产生不同像素变化，像素级对齐并不能代表相同的物理位移。此前方法是"3D-aware"（3D 仅作辅助信息），UNITAS 则以 3D 物理空间作为感知、动作与世界状态表征的基础，消除跨空间翻译开销。

成绩：仅 1.7B 参数即取得 LIBERO 平均成功率 99.8%、LIBERO-Plus 89.1%，并在 RoboTwin 2.0 双臂操作上表现强劲。论文由港中深、DexForce、佛山大学、中山大学、华南理工合作，代码与权重已开源，数据集即将放出。

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