Astra 时代的 System 0：具身智能为何需要动力学底层控制器
GuanyaShi · x · 2026-10-19
ElijahGalahad 发布博客探讨 Astra 类系统时代的具身智能分层架构：随着空间接地能力（S1/S2）快速提升，我们仍需要基于动力学模型的底层控制器（System 0）以及能让高层系统引导物理交互的表达性接口。CMU 教授 Guanya Shi 转发并称几乎同意所有观点。博客中最精辟的比喻：『今天的架构就像一个人蒙着眼，另一个人看着环境指挥他如何动身体』——说明感知-规划层与本体运动控制层脱节的问题，这也是未来人形机器人与灵巧手能否真正落地的关键。
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