ROS 2 开源 LiDAR 定位方案：手持 Livox 跑 390 米误差仅 0.26 米
rsasaki0109 · x · 2026-10-17
- 作者开源 lidarlocalizationros2：基于点云地图的 ROS 2/Nav2 三维 LiDAR 定位（非 SLAM），GitHub 570 stars。
- 实测用手持 Livox MID-360 在先验地图上户外跑约 390 米，包括扫描与地图不匹配的路段及地图外区域；与 RKO-LIO 里程计融合后全程 RMSE 仅 0.26 米（Koide Hard 点云定位基准）。
- 适合机器人开发者在已有地图上做稳健定位的参考实现。
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