All-St3R SLAM：DUSt3R+All-Tracker 像素级去动态目标，实时 10 FPS
zhenjun_zhao · x · 2026-10-17
- 问题：动态环境下的 SLAM 实用性强但现有方法存在过度删除（把暂时静止的人/物也删掉）和计算成本高两大痛点。
- 方法：结合 DUSt3R 预测的自运动像素运动与 All-Tracker 的点跟踪，通过分析两种运动来源的差异，只剔除「真正在动」的像素——无需预定义标签或分割模型；暂时静止的部位仍可用于跟踪。
- 性能：约 10 FPS 运行，通过每 3 帧采样即可处理标准 30 FPS 视频流；纯 RGB 输入下显著超过 SOTA 稠密动态 SLAM（0.5–3 FPS）。
- 精度：Bonn RGB-D 动态数据集平均 ATE 2.46cm，TUM RGB-D 动态序列平均 2.27cm，与最强方法相当；消融证明 All-Tracker 与置信度重加权两个组件均有效。已被 IROS 2026 接收。
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