ASPIRE 技术细节:代码即策略+进化搜索,机器人技能库可持续自进化
DrJimFan · x · 2026-10-17
ASPIRE(项目页)是一个机器人持续自我改进系统,通过编写和迭代优化 code-as-policy 控制程序,从执行反馈中学习。
三大核心组件:
- 闭环执行引擎:记录感知/规划/抓取/控制每次调用的观察、输入输出与视觉证据,智能体可据此定位失败并通过重执行验证修复
- 持续扩展的技能库:把验证过的修复沉淀为模块化、可迁移的机器人知识,以 in-context 方式供后续任务检索
- 进化搜索:生成多样化任务序列与控制程序,通过迭代调试与并行优化超越单轨迹自我改进
展示的真实任务包括长时程桌面收拾(跨本体 sim2real)、真实在线学习解魔方、拧瓶盖、装药丸、叠杯子等,并附与 CaP-Agent0 基线的对比与修复代码。
所属事件:NVIDIA 开源 ASPIRE 机器人自进化框架，仿真基准逼近满分(3 条相关)→
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