港科大等推出 CarryOn:双循环框架让冻结 VLA 机器人助手更个性更安全
Zixuan Wang · hf · 2026-10-16
港科大、CUHK 与 SmartMore 团队发布 CarryOn,一个为冻结 VLA(vision-language-action)策略外挂的双循环框架,解决通用机器人助手缺个性化与可靠执行的问题,代码已开源。
- 规划循环:维护持久的用户级与场景级上下文,持续与新的观察对齐并通过交互修订,使「给我做个三明治」这类指令能基于用户偏好做个性化子任务分解,跨对话、跨场景保持一致。
- 执行循环:主动监督策略 rollout,屏蔽预测到的危险动作;执行失败时调用可复用的基于控制理论的恢复技能,并通过反思先前失败不断改进。
- 在真机与仿真中验证:跨用户与场景分派符合偏好的子任务,并降低本已安全调优过的策略的违规率。
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