FOMO-Dex 力控遥操作：机器人学会拿薄卡片、拧螺丝
HaozhiQ · x · 2026-10-16
Amazon FAR 与 CMU 团队（作者含 Haozhi Qi、Jitendra Malik、David Held）发布 FOMO-Dex（Force-Modulated Dexterity），为灵巧手遥操作引入力感知柔顺控制。
- 核心思路：操作者给出名义动作，腕部六维力、指尖触觉与关节力矩传感在执行前只改写其接触相关分量，按任务几何定义的交互方向做导纳控制。
- 效果：机器人能拾取薄卡片和薯片、切纸、拧螺母、用螺丝刀，对比朴素柔顺和刚性控制，接触更平滑、抓取失败更少。
- 附带价值：这些力感知采集的演示训练出的自主策略效果更好。
- 作者 Haozhi Qi 指出，该项目挑战了「拧螺丝类任务无法遥操作、必须靠仿真」的假设——精心设计的底层控制（尤其是柔顺性）可以让这类任务直接遥操作，Sharpa Robotics 的数据手套是关键硬件。
论文与视频已放出，代码即将开源。
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