上交大 AutoLab 发布 Drive3R:流式 3D 重建基础模型瞄准自动驾驶
AutoLab-SJTU · hf · 2026-10-16
上海交大 AutoLab 团队发布 Drive3R，一个面向自动驾驶的分块流式几何基础模型，支持可扩展的长时程多视角 3D 重建。
- 核心技术：分块因果注意力（block-wise causal attention）+ 置信度感知重锚定（confidence-aware re-anchoring），减少长序列重建中的漂移并保持全局一致性。
- 配图显示其在长时程重建质量上明显优于 DVGT-2 等基线（路面结构完整、噪点更少），并在 Waymo、nuScenes、KITTI 等数据集的点云、深度、自车运动评测中取得 SOTA 表现。
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