先仿真再画图：用简单模型验证双足步态再做 CAD
IgorCarron · x · 2026-10-15
一篇「Agentic CAD: Simulate before you begin」的工作流分享：在开始详细 CAD 设计之前，先根据机器人规格搭建一个由盒体和胶囊体组成的简单模型来训练行走策略，尽早暴露设计问题——如果计划中的连杆长度或电机布局无法产生稳定步态，在任何零件画出来之前就能发现。
- 简单模型几分钟即可修改，用 RL/仿真来回答设计问题。
- 作者用这个方法确定了支撑腿膝关节角度、关节限位和膝盖朝向；这一阶段结束后，几何与关节限位冻结进规格，CAD 再据此搭建。
- 详细 CAD 完成后，在精细模型上再训练一次，以验证简单模型得出的结论。
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