地平线发布 VITAL：单步去噪达 90.8 PDMS，推理提速 3.29 倍
HorizonRobotics · hf · 2026-10-15
- 地平线机器人联合上海创新研究院、复旦、NUS、浙大发布 VITAL（Vision-Induced Tokens for Action Learning），一个面向端到端自动驾驶的世界-动作模型框架。
- 核心思路：不再用独立于视觉动力学的轨迹表征训练动作专家，而是直接从视觉运动推导动作目标——用视觉导出的运动骨架（scaffold）加一个紧凑残差编码厘米级轨迹误差，让视觉运动成为主预测目标。
- 动作专家用 flow matching，从当前图像、自车状态与导航指令联合预测两部分，推理时无需生成未来图像；残差坐标还支持有界强化后训练，在不改动视觉骨架的情况下精修执行。
- 成绩：NAVSIM v1 navtest 上单步去噪即达 90.8 PDMS（与十步仅差 0.13，端到端推理速度 3.29 倍）；免再训练在 NAVSIM v2 达 91.1 EPDMS、navhard 38.6。
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