Holistic Fusion:单一因子图融合多传感器,登IEEE T-RO 2026
rsasaki0109 · x · 2026-10-15
论文 Holistic Fusion 提出任务与硬件设置无关的机器人定位与状态估计方法,将来自任意数量传感器和参考坐标系的 IMU、绝对测量、路标与局部测量统一融合进一个因子图,已被 IEEE Transactions on Robotics (T-RO) 2026 接收。配图展示了世界系、地图系、GNSS 系、LiDAR 系、IMU 系等多种坐标系与里程计漂移(随机游走建模)在因子图中的组织方式,以及四足机器人平台的应用场景。
所属事件:ETH 与 NASA JPL 开源机器人定位框架 Holistic Fusion(2 条相关)→
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