CoRL 2026 论文 SafeDriveVLA:先做梦预演再开车,拦截不安全指令
rsasaki0109 · x · 2026-10-13
入选 CoRL 2026 的 SafeDriveVLA 针对端到端自动驾驶 VLA 的一个盲区:模型能跟随自由格式的导航指令,但指令本身不安全时怎么办。
- 新基准:评估指令跟随、场景冲突(指令与实际路况矛盾)以及对抗鲁棒性
- 方法:把显式驾驶模式(driving modes)与世界模型预测结合,在执行动作前先「做梦」预演 maneuver 的后果,识别潜在冲突
- 架构上基于 InternVL3-1B,世界状态预测器配合 V-JEPA 2 编码器做 world model 预训练,并用动作锚点(anchor selection)约束生成
核心贡献是把「指令是否安全」变成可评估、可在行动前校验的显式环节。
所属事件:SafeDriveVLA：世界模型预演拦截不安全驾驶指令(2 条相关)→
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