HomeBody 给前沿 VLM 装上空间记忆,Unitree G1 无预训练数据完成厨房清理任务
rsasaki0109 · x · 2026-10-12
HomeBody 系统为前沿 VLM(如 GPT Astra)配备持久空间记忆与可组合的人形机器人技能,用于长时程任务。在事先未见的厨房中,由 GPT Astra 引导的 Unitree G1 无需环境特定训练数据或额外策略学习,即可跨房间清理物品,并根据模糊请求找回记忆中的物体。
流程(据配图): Astra 驱动的探索阶段用 iPhone 视频+SLAM+深度+关节状态采集场景数据,经 Real2Sim Agent 在 IsaacLab/MuJoCo/Blender 中重建场景;随后在真实厨房执行 "Clean up the kitchen":依次完成拿取咖啡袋、归位、凭记忆导航到牛奶盒位置、拿取并投入垃圾桶。
所属事件:斯坦福 HomeBody 让 VLM 拥有空间记忆,人形机器人自主做家务(2 条相关)→
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