宇树开源 6B 人形机器人模型 UnifoLM-WLA-1.0,称单张 24GB GPU 可微调
lmoroney · x · 2026-10-12
宇树发布 6B 参数模型 UnifoLM-WLA-1.0,可驱动 G1 人形机器人完成 64 个任务(54 个桌面任务、10 个全身任务),权重以 Apache 2.0 协议开源,Hugging Face 上 checkpoint 约 12.5GB。
默认微调方案冻结视觉-语言骨干,只训练 action head 和机器人状态投影器,LoRA 为可选项。局限:模型服务器目前仅支持两指夹爪的动作格式,且未见公开的分任务成功率。作者建议先用官方脚本回放录制轨迹、对比预测与实际关节动作曲线,确认无误后再上真机。
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