协同进化通信 2D→3D 迁移:短回合评估会低估控制器性能
uv-mex · hf · 2026-10-10
同一团队的前置仿真研究，考察两台机器人智能体间协同进化出的通信机制从离散 2D 仿真器迁移到带真实物理的 3D 仿真器后是否仍保留功能。
- 分析了回合时间预算、社交线索与两个协同进化角色间不对称性的影响。
- 成功率随时间预算近似线性上升，2000 到 6000 物理步之间未见平台期，提示基于较短回合的评估可能系统性低估训练出的控制器性能。
- 在两个仿真器中，社交线索的主要功能是「卡位辅助」而非导航指引，且 2D 中效果更明显。
- 8 次独立进化运行显示不对称方向一致但幅度不同；通过控制智能体处理顺序排除了物理引擎伪影。
论文还讨论了迁移后残余性能差距的可能成因。
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