2D 协同进化通信迁移到实体机器人:30 次实验仅 1 次成功
uv-mex · hf · 2026-10-10
墨西哥大学团队的进化机器人研究，评估将 2D 仿真中协同进化出的通信协议直接迁移到 3D 物理环境(不重训网络)的可行性。
- 两台 e-puck 型机器人由带残差连接的 GRU 网络控制，执行带社交信号的觅食任务。
- 感知/运动翻译层需三处修正才能稳定运行，包括基于残差权重可测不对称性的「饥饿项」校准。
- 迁移结果部分且不对称：30 个随机种子中仅 1 次有智能体到达食物，另一个从未到达。
- 在社交通道加入显式方向信息后，接收方轨迹出现可观察变化、部分案例改善，但仍不足以让第二个智能体到达目标。
结论：涌现通信的成功迁移不仅取决于保留信号过程本身，还取决于协议演化时的生态与导航条件。
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