零真实数据训出灵巧手：SGS 抽样技巧解锁机器人灵巧操作
milesmacklin · x · 2026-10-10
团队发布 Success-Guided Sampling（SGS），称灵巧操作的瓶颈不在更好的 RL 算法，而在任务抽样器上的一个小改动。
- 训练完全不使用真实世界数据，也无示范、无逐任务奖励调参，只是大规模 PPO
- 机器人从纯 RGB 输入零样本完成齿轮啮合、穿螺母、插销等灵巧任务
- 同一套配方也适用于运动控制，能泛化到比以往更难的地形
- 已开源策略可在线试玩，视频中动作均为 1 倍速
所属事件:SGS 抽样新方法让纯仿真 RL 零真实数据训出灵巧操作(2 条相关)→
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