PredActor 用单一扩散策略统一人形机器人运动生成与控制,G1 端侧跑 50Hz
carlosdponx · x · 2026-10-09
新项目 PredActor 提出用单一端到端扩散策略,同时完成人形机器人的运动生成与跟踪控制,取代传统的「生成器+跟踪器」分层架构。
关键点:
- 仅凭本体感知反馈,预测内部未来状态并直接输出动作,在 Unitree G1 的机载 Jetson Orin 上以 50Hz 运行
- 单一策略支持文本条件运动生成、摇杆操控、抗扰动恢复与语义插值
- 评论指出,一年前 BeyondMimic 论文的核心 diffusion policy 被忽视,大家只关注为训练它而搭建的运动跟踪公式,如今扩散运动控制路线开始受到关注
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