Guava 开源:2000 条仿真数据蒸馏前沿 VLM 为 4B 机器人本地模型
furongh · x · 2026-10-06
马里兰大学等机构开源 Guava 框架，把前沿视觉-语言模型的操作能力蒸馏进可本地部署的紧凑机器人智能体，全程只用仿真交互数据，无需真实世界数据。
- 方法：师生共用同一套观察/工具/反馈接口（操纵 harness），教师采用 ReAct 式单步动作-执行-重规划循环，其交互历史直接作为学生模型的监督数据
- 做法：以 GPT-5.4 为教师，仅收集约 2000 条仿真轨迹，微调 Qwen3.5-4B 得到 Guava-4B
- 效果：真实世界成功率达 90.0%（教师 GPT-5.4 为 93.3%），本地推理使模型调用延迟降低 7.1 倍，可泛化到未见任务与物体配置，并支持执行失败后的闭环恢复
论文、代码与项目页均已公开。
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