上海交大发布 LIFT:VLA 零力标注预训练,后训练注入力觉高频反应
jiqizhixin · x · 2026-10-05
上海交通大学卢策吾、温庄团队与强车(音)推出 LIFT(Late Reactive Injection of Force for VLA Post-Training),已被 CoRL 2026 高分录用。
核心问题:机器人操作最难的是接触瞬间——书本是否碰到了东西、推动方向是否偏了、推得够不够远。此时视觉几乎不变,模型只能靠力觉推断任务状态。但力数据与真实机器人硬件强绑定,采集昂贵,难以通过 UMI/ego 方法扩展;新增模态还会改变模型架构,面临重训和预训练知识灾难性遗忘的风险。
LIFT 的做法:使用 0 条力标注预训练数据,保持预训练知识不动,仅通过在线后训练阶段教会模型力觉感知,使其能在高频下感受力并做出反应。
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