Gemini Robotics-ER 2 写任务计划：双臂 FR3 协作搬运实测

Stefania_druga · x · 2026-10-05

演示者用 Gemini Robotics-ER 2 为两台 Franka FR3 机械臂生成协作任务计划：模型负责设定抓取偏移和两臂共享的作业圆（先 YZ 平面再 XY 平面），运行时负责执行。实测结论：放置精度仍不准确，且还无法抓取移动中的物体。技术栈为 Isaac Sim + ROS 2。

配套开源了 GitHub 项目 mincasurong/IsaacSimGeminiRobotics：3× FR3 机械臂的多机器人物理 AI 操控工作站，核心是双执行引擎——零 token 的可视化节点式任务编排（React Flow v12 数字孪生实时追踪），以及由 Gemini Robotics-ER 2 + Flash-Lite 驱动的闭环 VLA 自主模式；通过 FastDDS 跨平台桥接，支持真并行 DAG 调度。