AI2 发布 MolmoMotion：3D 点轨迹预测，机器人抓放成功率提升至 76.3%
k7agar · x · 2026-10-03
AI2（Allen Institute for AI）与华盛顿大学等合作的 MolmoMotion 入选 NeurIPS 2026 Highlight 论文，代码、权重、数据集与基准全部开源。
- MolmoMotion-1M：目前最大的动作描述、物体锚定 3D 点轨迹数据集，基于 116 万条视频构建
- MolmoMotion-4B：语言条件 3D 运动预测模型，输入 RGB 短历史、物体上的 3D 查询点与语言指令，预测每个点的未来 3D 轨迹（公制世界坐标系），覆盖刚性、铰接与可形变物体，在 PointMotionBench 上达到 SOTA
- PointMotionBench：经人工核验的 3D 运动预测基准，覆盖 111 类物体、61 种运动类型
下游应用：在 DROID 真机视频上微调后，用 MolmoMotion 初始化操作策略，抓放任务成功率从 Molmo 2 基线的 56.0% 提升到 76.3%；其预测轨迹还可作为图像生成视频的显式运动控制信号，五项运动相关指标全面超越基座模型。
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